TCRT5000

El módulo seguilíneas TCRT5000 es un sensor de que emite luz infrarroja, mediante un fotodiodo, que es reflejada por una superficie y captada por un fototransistor. El fototransistor es sensible a la luz recibida y genera una corriente en función dicha cantidad de luz que se transforma en voltaje eléctrico. En la configuración que se muestra a continuación, cuando el fototransistor es excitado con una fuente de luz, deja pasar corriente lo que hará que si medimos el voltaje justo entre la resistencia R2 y el fototransistor, la tensión tienda a 0V, mientras que si el fotodiodo no deja pasar la corriente, entonces la tensión que mediremos serán prácticamente Vcc.

Así pues, el nivel de señal analógica que proporciona el sensor dependerá por tanto de la cantidad de luz recibida. Esto puede depender de múltiples factores como la distancia de reflexión (distancia a la que se coloca el sensor con respecto a la superficie); el color de la superficie y la cantidad de luz infrarroja en el ambiente (dispone de un filtro para eliminar los efectos de la luz ambiental y de día, pero su uso en entornos exteriores está totalmente desaconsejado).

Este tipo de sensores pueden utilizarse con diversos propósitos como la detección de objetos (presencia o no presencia) como un contacto de proximidad, ya que disponen de un corto alcance (máximo unos 15mm). En robótica, su principal utilidad es en aplicaciones del tipo siguelíneas en la que el sensor devolverá un valor distinto de función del color del suelo. Por ejemplo, si el suelo es de color negro el nivel de reflexión es muy bajo y el sensor devuelve un valor de señal elevado (lógica contraria). Si por el contrario el fondo del suelo es de color blanco el sensor apenas devuelve señal.

El módulo dispone además de un comparador analógico que lo que permite es establecer con un potenciómetro el nivel de referencia (de señal analógica) que queremos y por encima de ese nivel activará una señal digital, mientras que cuando esté por debajo de ese nivel la señal estará desactivada. Esto tiene sobre todo utilidad para su uso como contacto de proximidad.

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