5.3. Arquitectura de un robot

Los robots tienen las siguientes unidades funcionales:

• Sensores: miden magnitudes físicas (velocidad, temperatura, humedad) y los transforman en magnitudes eléctricas. Dentro del robot hay dos tipos de sensores: los que se ocupan del estado interno de la máquina y los que se ocupan del entorno. Equivalen a los sentidos.
• Actuadores: reciben las órdenes desde el controlador y efectúan movimientos. Los más habituales son motores, relés o accionadores hidráulicos o neumáticos. Equivalen a los músculos.
• Estructura: es la que conforma la apariencia del robot, y la que permite realizar sus tareas y soportar los esfuerzos que sufra. En nuestro símil, equivale al propio cuerpo.
• Alimentación: proporciona la energía para el funcionamiento de todo el sistema. Suelen ser baterías o placas fotovoltaicas, para garantizar autonomía.
• Unidad de control: dirige el trabajo de los actuadores. La entrada es la información obtenida de los sensores. La salida está formada por las órdenes eléctricas enviadas a los actuadores (paro/puesta en marcha). La mayor parte de los robots están controlados por ordenadores. Equivale, pues al cerebro.