El circuito integrado L293D

El integrado L293D es uno de los más utilizados en el control de motores de corriente continua.

NOTA: ES FUNDAMENTAL PONER LAS TIERRAS DE ARDUINO Y DEL L293D JUNTAS, PARA QUE NO SE PRODUZCAN INTERFERENCIAS.

Veamos que son los diferentes pines del L293D:

El esquema

Una vez que tenemos claras las conexiones, el diagrama de protoboard del chip L293D a nuestro Duino será algo así:

El programa.

Veamos el programa que vamos a usar para controlar este motor. Vamos a usar los 3 pines de la tabla anterior. Arduino Pin 10 es el enable del Motor 1 y usamos los pines 8 y 9 para controlar el sentido de giro. Por tanto:

#define e1 10  // Enable Pin for motor 1
#define i1 8   // Control pin 1 for motor 1
#define i2 9   // Control pin 2 for motor 1

void setup()
   {
        for (int i = 8 ; i<11 ; i++)                     
           pinMode( i, OUTPUT);
   }
void loop(){
    digitalWrite(e1, HIGH); // Activamos Motor1
    digitalWrite(i1, HIGH); // Arrancamos
    digitalWrite(i2, LOW);
    delay(3000);

    digitalWrite(e1, LOW);  // Paramos Motor 1
    delay(1000);
    digitalWrite(e1, HIGH); // Activamos Motor1
    digitalWrite(i1, LOW);  //cambio de dirección
    digitalWrite(i2, HIGH);
    delay(3000);

    digitalWrite(e1, LOW);  // Paramos Motor 1
    delay(1000);
  }

Activamos el Enable1 para arrancar Motor1, y luego usamos i1 e i2 con valores invertidos. El motor arranca y lo paramos a los 3 segundos. Pasado 1 segundo levantamos de nuevo el Enable1 y al intercambiar los valores de i1 e i2 el giro del motor se inicia y en la dirección contraria.

Velocidad de giro

Hemos conectado el pin Enable1 al pin Arduino 10 que es PWM  y los L293D vienen diseñados para variar la velocidad de giro de los motores correspondientes con la tensión aplicada a este pin, por lo que resulta trivial variar la velocidad del motor, sin más darle valores analógicos.

Si por ejemplo añadimos un potenciómetro de nuevo conectado al A1, podemos escribir este valor directamente (dividido por 4 para que sea un valor entre 0 y 253) al pin 10 como analógico, sustituyendo la línea

digitalWrite(e1, HIGH);  // Activamos Motor1

Por esta otra que escribe un valor analógico:

analogWrite(e1, analogRead(A1)/4);

Fijaremos la velocidad de giro del motor en función del valor del potenciómetro. El programa corregido, quedaría poco más o menos así:

#define e1 10   // Enable Pin for motor 1
#define i1 8   // Control pin 1 for motor 1
#define i2 9   // Control pin 2 for motor 1

void setup()
  {   
      for (int i = 8 ; i<11 ; i++)                     
         pinMode( i, OUTPUT);
  }

void loop(){
   analogWrite(e1,analogRead(A1)/4);
   // Activamos Motor1
   digitalWrite(i1, HIGH);  // Arrancamos
   digitalWrite(i2, LOW);
   delay(3000);

   digitalWrite(e1, LOW); // Paramos Motor 1
   delay(1000);
      
   analogWrite(e1,analogRead(A1)/4);          
   // Activamos Motor1
   digitalWrite(i1, LOW); // cambio de dirección
   digitalWrite(i2, HIGH);
   delay(3000);

   digitalWrite(e1, LOW);  // Paramos Motor 1
   delay(1000);
  }