Controlar totalmente un motor de corriente continua

#define PIN_DCHA 6 //IN3 pin10 del L293D
#define PIN_IZDA 5 //IN4 pin15 del L293D
#define PIN_POT A0 //Pin del potenciómetro

void setup() {
  pinMode(PIN_DCHA,OUTPUT); //Definimos los pines
  pinMode(PIN_IZDA,OUTPUT);
  pinMode(PIN_POT,INPUT);
}

void loop() {
  int lectura = analogRead(PIN_POT); //Leemos el potenciómetro
  int pwm1 = map(lectura, 0, 1023, 0, 255);
  int pwm2 = map(lectura, 0, 1023, 255, 0); //El pwm2 está invertido respecto del pwm 1
  analogWrite(PIN_DCHA,pwm1); //Pasamos la potencia al motor
  analogWrite(PIN_IZDA,pwm2);
  delay(100);
}